掃除ロボットの段差解消してみた
念願の掃除ロボットを買いました。
これです。
非常に便利で手放せないものの一つです。
ただ，このロボットくんはある程度（２cmくらい）の段差を乗り越えることができますが，それ以上では無理です。我が家には，リビングと和室の間，玄関のフローリングと浴室に5～5.5cmもの段差がありますので，そのままでは掃除してくれる部屋が限られてしまいます。
で，何とか段差を解消できないかと考えてみました。
そこで，YouTubeを検索すると，ダイソーのマットを使って段差を解消するアイテムを自作している人を発見して真似してみました。写真は無事壁を乗り越えている掃除機くんです。仕上げにやや難あり（カバーの継ぎ目が……）ですが，まずまずです。
段差解消アイテムの作成
まず，ダイソーへ行って1cmの厚みのポリエチレンのマットを買います。
これです。約30×30cmが9枚入り。厚みや材質，柄などいろいろ種類があるのでお好みでどうぞ。
https://jp.daisonet.com/products/4550480505862
サイズ決め
まず，ロボットくんをひっくり返してみます。
前進方向に小さい車輪が一つついています。これが運動方向を向いています。この車輪とロボットの端までの長さを測ります。
大体５～６cmくらいでしょうか？
ロボットの端が物に衝突すると障害物と判断します。
なので，段差障害にロボットの端が当たらないようにしてやればよいということです。
つまり，障害の6cm手前でギャップが2cm以内であれば乗り越えられる？ ということです。
そのために階段状の段差解消グッズを作ります。
細かい計算はおいておくと，他の方の記事を参考にして次のようなサイズ感で作成しました。
厚さ1cmを4枚を階段状に重ねる。うちのロボットくんの場合はこれでうまくいきました。
作成
図を基にして実際に作成したものが次の図です。仮に組み，段差のある個所に置いて実際にロボットくんに登らせてみてOKならば，それぞれのパネルを接着していきます。このパネルはポリエチレン製なので，それ用の接着剤が必要です。私は，ダイソーのプラスチック用の接着剤を使用しました。
このままでは見栄えがよろしくないので，100均で買ってきた滑り止め用のシートを切り貼りしてカバーを付けます。
最後にカバーを接着して終わりです。
ちょっとつなぎ目が目立ってしまいました……。まあ，次回の反省点とします。
ロボットくんは段差を無事乗り越えることができました。
段差解消グッズは売られているのですが，どれもかなり高価です。この方法だと1か所大体500円くらい？で作成できたました。
ただし，車イスを使うとか，あるいはひっかかりやつまづきなどに配慮する必要がありそう（特にお年寄りの見える環境では要注意！）ですので，そのあたりは自己責任でお願いします。
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